Su carrera profesional comenzó con Color Humano, junto a Edelmiro Molinari en guitarra y David Lebón en batería.
Esta formación llegaría a grabar un solo disco y luego Lebón se alejaría de la banda, lo que dio como resultado el ingreso de Oscar Moro al grupo, lo que hizo que la banda tuviera un sonido más rockero. Después de grabar otros dos discos, la banda se separó.
Luego de esto, Rafanelli colaboró con algunos discos, entre ellos La Biblia, de Vox Dei.
En el año 1973, ante la urgencia de transformarse en una banda más eléctrica, Charly García lo llamó para integrar Sui Géneris, junto a Nito Mestre y Juan Rodríguez. En esta banda Rafanelli se transformó en un miembro fundamental en el que todos se apoyaban, y por otro lado respondía muy bien a la necesidad de Charly. Su protagonismo se puede observar muy bien en el álbum de estudio Pequeñas anécdotas sobre las instituciones, en el que tocó el bajo, la guitarra e hizo algunos coros y además partició de una de las canciones (Tema de Natalio), y más aún se puede ver en los tres volúmenes del Adiós Sui Géneris en el que interpretaron un tema suyo llamado La niña juega en el jardín. Este recital comenzó con el mismo Rinaldo diciendo: "Hola, yo en realidad no entiendo nada de lo que pasa". También fue parte de la zapada de "Fabricante de mentiras", en dónde agregó a los gritos la memorable frase de "Sábados continuados".
Cuando la banda estaba por separarse, Rinaldo ya tenía otra formación, junto a Rodríguez y Lebón, llamada Polifemo, con la que grabó dos discos. Después formó Seleste, juntó a Lebón, Pedro Aznar, Pomo y Rappoport, pero no llegó a grabar discos. A partir de aquí, comenzó a ser parte de bandas sin un gran éxito, además integró la banda de Charly García y la de Luis Alberto Spinetta.